IMU and GNSS Data for Navigationfilter evaluation with real flight data

Kurzbeschreibung Der Datensatz enthält reale Flugdaten einer UAV-Plattform, aufgezeichnet mit einem Industry-Grade GNSS-Empfänger Septentrio mosaic-H und einer hochpräzisen IMU MicroStrain 3DM. Alle Messgrößen wurden vollständig in ROS 2 (Humble) erfasst und als Rosbag (sqlite3-Speicherbackend) gespeichert. Der Datensatz eignet sich zur Entwicklung, Validierung und vergleichenden Evaluation von Navigations-, Sensorfusions- und Integritätsprüfungsverfahren. Erfasste Sensordaten & Topics Der Datensatz umfasst folgende Sensorkategorien: GNSS (Septentrio mosaic-H) Erfasst über den ROS-Treiber septentrio_gnss_driver, enthält u. a.: /pvtgeodetic – Position, Geschwindigkeit und Zeit (903 Messages) /poscovgeodetic – Positionskovarianzen (903) /velcovgeodetic – Geschwindigkeitskovarianzen (903) /atteuler – GNSS-basierte Orientierung (903) /attcoveuler – Kovarianz der Orientierung (903) /gpsfix – generische GPSFix-Nachricht (903) /rfstatus, /aimplusstatus – Empfängerstatus (je 90) Diese Topics liefern geodätische Positionen (Latitude, Longitude, Height), 3D-Geschwindigkeit, Orientierung, sowie Qualitäts- und Kovarianzinformationen.