Simulated IMU/GNSS Data for Navigation Filter Design

Der veröffentlichte Datensatz besteht aus einem ROS-Bag, das eine vollständige Sensordaten-Simulation für Navigations- und Sensorfusionsaufgaben bereitstellen. Enthalten ist eine hochaufgelöste Ground-Truth-Trajektorie, bestehend aus Position, Orientierung und linearer Geschwindigkeit, die als Referenz für die Leistungsbewertung von Algorithmen dient. Darauf abgestimmt werden realistische IMU-Messungen bereitgestellt, die auf einem detaillierten Fehlermodell basieren. Dieses berücksichtigt sämtliche wesentliche Fehlerterme moderner inertialer Messeinheiten, darunter Bias, zeitvariable Bias-Drift, weißes Rauschen, Scale-Factor-Fehler, Achsenmisalignment und weitere stochastische Komponenten. Zusätzlich enthält der Datensatz modellierte GNSS-Messungen, die sowohl Positions- als auch Geschwindigkeitsinformationen umfassen und zeitlich exakt auf Ground Truth und IMU-Daten abgestimmt sind. Das GNSS-Rauschmodell wurde so gestaltet, dass realistische Empfangsbedingungen abgebildet werden. Alle Sensordatenströme nutzen standardisierte ROS-Message-Typen und sind vollständig synchronisiert. Der Datensatz ist unmittelbar einsetzbar für die Entwicklung, das Training und das Benchmarking von Navigationsverfahren (z. B. EKF/UKF-basierte Fusion, Factor-Graph-Optimierung, Lernverfahren). Er ermöglicht reproduzierbare Experimente und systematische Evaluierungen unter kontrollierten Messbedingungen.